1✤✥❋✦✧✩✰✪✫✬✭✮✯❂✡★✱✲✳✴、選擇合理的焊接順序♦☜☞☝✍☚☛☟✌✽✾✿❁❃，以減小焊接變形ⓊⓋⓌⓍⓎⓏⓐⓑⓒⓓⓔⓕⓖⓗⓘⓙ、焊頭走路徑長度來制定焊接順序㈧㈨㈩⑴⑵⑶⑷⑸⑹⑺⑻⑼⑽⑾⑿⒀⒁⒂。

　　2㈧㈨㈩⑴⑵⑶⑷⑸⑹⑺⑻⑼⑽⑾⑿⒀⒁⒂、焊頭空間過渡要求移動軌跡較短☾☽❄☃、平滑㈧㈨㈩⑴⑵⑶⑷⑸⑹⑺⑻⑼⑽⑾⑿⒀⒁⒂、安全㊀㊁㊂㊃㊄㊅㊆㊇㊈㊉。

　　3⒃⒄⒅⒆⒇⒈⒉⒊⒋⒌⒍⒎⒏⒐⒑⒒⒓、優化焊接參數⒃⒄⒅⒆⒇⒈⒉⒊⒋⒌⒍⒎⒏⒐⒑⒒⒓，為了獲得佳的焊接參數☧☬☸✡♁✙♆。，、＇：∶；，制作工作試件進行焊接試驗和工藝評定⓱⓲⓳⓴⓵⓶⓷⓸⓹⓺⓻⓼⓽⓾。

　　4㊀㊁㊂㊃㊄㊅㊆㊇㊈㊉、采用合理的變位機位置⒥⒦⒧⒨⒩⒪⒫⒬⒭⒮⒯⒰⒱⒲⒳⒴⒵❆❇❈❉❊†☨✞✝☥☦☓☩☯、焊姿態❻❼❽❾❿⓫⓬⓭⓮⓯⓰、焊相對接頭的位置☧☬☸✡♁✙♆。，、＇：∶；。工件在變位機上固定之后①②③④⑤⑥⑦⑧⑨⑩⑪⑫⑬⑭⑮⑯，若焊縫不是理想的位置與角度❣❦❧♡۵，就要求編程時不斷調整變位機㊀㊁㊂㊃㊄㊅㊆㊇㊈㊉，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置❻❼❽❾❿⓫⓬⓭⓮⓯⓰。同時❣❦❧♡۵，要不斷調整機器手各軸位置⒜⒝⒞⒟⒠⒡⒢⒣⒤，合理地確定焊頭相對接頭的位置❋❀⚘☑✓✔√☐☒✗✘ㄨ✕✖✖⋆✢✣、角度與焊絲伸出長度㈠㈡㈢㈣㈤㈥㈦。工件的位置確定之后㈧㈨㈩⑴⑵⑶⑷⑸⑹⑺⑻⑼⑽⑾⑿⒀⒁⒂，焊頭相對接頭的位置必須通過編程者的雙眼觀察✤✥❋✦✧✩✰✪✫✬✭✮✯❂✡★✱✲✳✴，難度較大웃유ღ♋♂。這就要求編程者善于總結積累經驗⒃⒄⒅⒆⒇⒈⒉⒊⒋⒌⒍⒎⒏⒐⒑⒒⒓。

　　5㈧㈨㈩⑴⑵⑶⑷⑸⑹⑺⑻⑼⑽⑾⑿⒀⒁⒂、及時插入清程序ⓊⓋⓌⓍⓎⓏⓐⓑⓒⓓⓔⓕⓖⓗⓘⓙ，編寫一定長度的焊接程序后♦☜☞☝✍☚☛☟✌✽✾✿❁❃，應及時插入清程序❋❀⚘☑✓✔√☐☒✗✘ㄨ✕✖✖⋆✢✣，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電嘴웃유ღ♋♂，保證焊的清潔⓱⓲⓳⓴⓵⓶⓷⓸⓹⓺⓻⓼⓽⓾，提高噴嘴的壽命ⅲⅳⅴⅵⅶⅷⅸⅹⒶⒷⒸⒹ，確保可靠引弧ⒺⒻⒼⒽⒾⒿⓀⓁⓂⓃⓄⓅⓆⓇⓈⓉ、減少焊接飛濺㈧㈨㈩⑴⑵⑶⑷⑸⑹⑺⑻⑼⑽⑾⑿⒀⒁⒂。

　　6☧☬☸✡♁✙♆。，、＇：∶；、編制程序一般不能一步到位☾☽❄☃，要在機械手焊接過程中不斷檢驗和修改程序❻❼❽❾❿⓫⓬⓭⓮⓯⓰，調整焊接參數及焊姿態等⑰⑱⑲⑳⓪⓿❶❷❸❹❺，才會形成一個好程序①②③④⑤⑥⑦⑧⑨⑩⑪⑫⑬⑭⑮⑯。結束語隨著先進制造技術的發展☧☬☸✡♁✙♆。，、＇：∶；，實現焊接產品制造的自動化ⒺⒻⒼⒽⒾⒿⓀⓁⓂⓃⓄⓅⓆⓇⓈⓉ、柔性化與智能化已必然趨勢❣❦❧♡۵。目前✺ϟ☇♤♧♡♢♠♣♥，采用機械手焊接已成為焊接自動化技術現代化的主要標志❻❼❽❾❿⓫⓬⓭⓮⓯⓰。焊接機械手由于具有通用性強ⓚⓛⓜⓝⓞⓟⓠⓡⓢ、工作可靠的優點❋❀⚘☑✓✔√☐☒✗✘ㄨ✕✖✖⋆✢✣，受到了人們越來越多的重視♦☜☞☝✍☚☛☟✌✽✾✿❁❃。